Ubuntu18.04LTSにROS Melodicをインストールする方法（環境構築・環境設定）

ROSのインストール方法

--- NEP設定 ---
$ sudo apt install -y chrony ntpdate
$ sudo ntpdate -q ntp.ubuntu.com
--- Ubuntuでプログラミング言語を使用するためのライブラリをインストール ---
$ sudo apt update -y
$ sudo apt install -y build-essential
$ sudo apt install -y python-dev
$ sudo apt install -y python-pip
--- ソースリストの設定とキー設定 ---
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
$ sudo apt update && sudo apt upgrade -y
--- ROS Melodicのインストール ---
$ sudo apt install ros-melodic-desktop-full
$ sudo apt install ros-melodic-rqt*
--- rosdepの初期化 ---
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
--- その他諸々インストール ---
$ sudo apt install -y python-rosinstall
$ sudo apt install -y python-catkin-tools
$ sudo apt install -y ros-melodic-moveit
$ sudo apt install -y ros-melodic-moveit-visual-tools
$ sudo apt install -y ros-melodic-gazebo-ros-control
$ sudo apt install -y ros-melodic-ros-controllers

ROSの環境設定

ROSのインストールが終わったら，環境設定を行いましょう．

$ gedit ~/.bashrcで.bashrcを開き，一番下に以下を追加します．

# Set Default Editor
export EDITOR='gedit'

# Set ROS Melodic 
source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
source `catkin locate --shell-verbs`

# Set ROS Network
export ROS_HOSTNAME=192.168.xxx.xxx      <- ifconfigのeno1のinetに書いてあるipアドレスを記入
export ROS_MASTER_URI=http://${ROS_HOSTNAME}:11311

追記が終わったらターミナルを一旦閉じて，開き直します．
以上が完了したら作業フォルダを生成し，初期化します．

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin init
$ catkin build
$ catkin source

今後src内のプログラムが変更されるたびにcatkin build, catkin sourceを実行しましょう．

ROSの動作テスト

ターミナルを開いて，以下を実行．

$ roscore

2つ目のターミナルを開いて，以下を実行．

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

3つ目のターミナルを開いて，以下を実行．

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

矢印キーを押すとカメが動く！

ROSのアンインストール方法

$ sudo apt purge ros-melodic-*