roslaunchの使用法

roslaunchコマンドとは

roslaunchコマンドは事前に指定しておいた複数のノードを一度に実行することができる。また、実行時にroscoreが起動されていなければ、勝手に起動してくれる。 roslaunchファイルをXMLによって記述し、roslaunch [パッケージ名] [roslaunchファイル名]で実行できる。

launchファイルのタグ

launchファイルでは以下のタグを使用できる。（入れ子は実行オプション）

• <launch> : roslaunchによって実行される部分
• <node> : ノードの起動や実行オプションを記述する。
  • pkg : パッケージ名
  • type : 実行するノードのノード名
  • name : 実際にROS上に登録されるノードの名称。同じノードを複数実行するときなどに利用。
• <machine> : ノードを実行するPCのネーム。address, ros-root, ros-package-pathなどが設定できる。
• <include> : 別のlaunchファイルを呼び出し、実行する。
• <remap> : ノード名、トピック名など、ノードで使用している変数名を変更する。
• <env> : PATH, IPなどの環境変数を設定する。
• <param> : パラメータ名、タイプ、値などを設定する。
• <rosparam> : rosparamコマンドのように、load, dump, deleteなど、パラメータ情報を確認・修正する。
• <group> : 実行するノードをグループ化するときに使用する。
  • ns : ネームスペース
• <test> : ノードのテストに使用する。<node>に似ているが、テストに用いるオプションが含まれる。
• <arg> : launchファイル内での変数の定義に使用する。